Enkoder to czujnik położenia lub prędkości, najczęściej montowany na wale silnika, osi maszyny albo mechanizmie pomiarowym. Zamienia ruch na sygnały elektryczne odczytywane przez sterownik lub serwonapęd.
Wyróżnia się enkodery inkrementalne i absolutne. Pierwsze podają impulsy liczone od punktu odniesienia, drugie potrafią wskazać pozycję także po ponownym włączeniu zasilania.
Uszkodzony enkoder może powodować błędy pozycji, nierówną pracę osi, alarmy napędu, brak referencji albo zatrzymanie maszyny. Częstą przyczyną są uszkodzone przewody, zabrudzenie, luz mechaniczny lub awaria elektroniki czujnika.
Podczas diagnostyki sprawdza się zasilanie enkodera, ekranowanie przewodu, przebieg sygnałów, stan złącza i sprzęgła. Przy wymianie ważna jest zgodność rozdzielczości, typu wyjścia i protokołu.